La Asociación empieza a gestarse por el año 1983. En el año 1989 un grupo de jóvenes llenos de ilusión y fe, crean la Asociación con el objetivo de sacar los pasos con costalero, ya que por aquel entonces sólo procesionaban así los pasos del Resucitado, el Rosario de la Soledad del Viernes Santo, la Angustias y la Paz. Hacen coincidir la fecha de fundación con el cumpleaños de José Mª Silva de Lima (Joselón) su primer y único presidente hasta el día de su fallecimiento en 2012.

La Hdad. del Santo Entierro fue la primera hermandad en aceptar la asociación, con el paso de la Lágrimas. El gesto de ésta Hdad. lo siguió ese mismo año, la del Ntro. Padre Jesús de la Espina y Ntra. Sra. De la Amargura, confiándoles el sacar a costaleros el paso de Ntro. Padre Jesús de la Espina.

Después de esa Semana Santa del año 1990, las dos hermandades en reconocimiento al trabajo realizado concedieron a la Asociación el Título de Hermanos Honoríficos de ambas corporaciones.

Al año siguiente, estas dos hermandades no solo volvieron a confiar en la asociación, sino que les confiaron los dos pasos que aún salían a ruedas, el palio de la Virgen de la Amargura y el paso del Cristo Yacente. Se intenta implantar el costal en la Hermandad de las Descalzas, sin mucho éxito.

El año 1993, se estrena como capataz Joselón al frente del paso de palio de la Amargura. La Asociación celebra su primer pregón del costalero a cargo de D. Tomás Peña Durán.

No sería hasta el año 1995, cuando otra hermandad confiaría en la Asociación para sacar otro paso, el palio de la Esperanza. Al año siguiente esta hermandad le confiaría el paso del Descendimiento.

En el año 1997 se presenta la Agrupación Musical de la Asociación de Costaleros, tras la desaparición de la Agrupación de la Cruz Roja, con el maestro Gabi al frente.

En el año 2002 participan en la primera procesión magna después de 37 años sin celebrarse. En esa Semana Santa se crea la cuadrilla de mujeres para el palio de las Lágrimas.

La Asociación Amigos de Badajoz, les concede el título de «Amigos de Badajoz» en reconocimiento a la labor que realizan por la Semana Santa.

En el año 2003 nace el Certamen de Bandas y Saetas. Dos años más tarde se celebraría la primera Exaltación de la Navidad.

En el año 2007 se hace el segundo intento de implantar el costal con motivo de la celebración de la segunda magna. Ese año se celebra el I congreso de costaleros y capataces «Ciudad de Badajoz».

En octubre 2010, la Asociación sale de la ciudad para ayudar a la Hermandad del Rosario de Salamanca.

En el 2011 sacan por primera vez a María Auxiliadora, para ayudar a los alumnos y antiguos alumnos salesianos. Hecho que se repetiría hasta 2023.

En el 2012, sale por primera vez la Virgen de la Consolación de la Hermandad de la Vera Cruz. Y al año siguiente sale el paso de Cristo, el Cristo del Amor.

En el año 2014, entre los actos de su 25 aniversario, celebran una exposición en las Casas Consistoriales, donde se recogen fotografías de los 25 años de su existencia. Ese mismo año celebran el II Congreso de Costaleros y Capataces «Ciudad de Badajoz». En el año 2016, organizan la I Cruz de Mayo, portada por los aguadores de la Asociación.

En 2020 lanzan una guía llamada Badajoz Cofrade y Monumental, que sirve para todo el año, ya que se incluyen las glorias, el corpus, etc. y además para conocer más la ciudad de Badajoz con su parte monumental.